Роботика 2

Предмет: Роботика 2

Код: ФЕИТ01Л012

Број на ЕКТС кредити: 6 ЕКТС

Неделен фонд на часови: 2+2+1+0

Институт: Автоматика и системско инженерство

Предуслов за запишување на преметот: нема

Цели на предмететната програма (компетенции) : Совладување на постапките за управување на индустриските манипулатори. Способност за проектирање практични роботски системи на управување

Методи на учење: Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи, проектни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија.

Вкупен расположив фонд на часови: 180 часови

Содржина на предметната програма: Вовед: основни концепти на управување со роботите. 2. Планирање на траектории: патека и траекторија, траектории во просторот на зглобовите, траектории во работниот простор, техники за пресметка на траекторијата - кубна интерполација, интерполација со сплајнови. 3. Управување на манипулатори: систем на управување со затворена спрега, П, ПД, ПИ ПИД управување, проблем на следење траекторија, континуални и дискретни системи на управување со манипулатор, архитектура на управувач за индустриски робот. 4 Децентрализирано управување: независно управу-вање со зглобовите, децентрализирана feedforward компензација. 5. Центализирано управување: ПД управување со компензација на гравитацијата, управување на база на инверзната динамика, робусно управување, адаптивно управување. 6. Управување во работниот простор. 7. Управување по силата: интеракција на манипулаторот со околината, управување по силата со внатрешна позициона повратна врска, управување по силата со внатрешна брзинска повратна врска, паралелно управување по силата и по позицијата. 8. Фазилогичко управување на манипулатори. 9. Компјутерска визија. 10. Управување базирано на визија.

Литература: