Роботика 2
|
1. Наслов на наставниот предмет |
Роботика 2 |
|||||||
|
2. Код |
3ФЕИТ01З019 |
|||||||
|
3. Студиска програма |
КСИАР |
|||||||
|
4. Организатор на студиската програма |
Факултет за електротехника и информациски технологии |
|||||||
|
5. Степен |
Прв циклус студии |
|||||||
|
6. Академска година/семестар |
IV/7 |
7. Број на ЕКТС |
6.00 |
|||||
|
8. Наставник |
Д-р Горан Стојановски |
|||||||
|
9. Предуслов за запишување на предметот |
|
|||||||
|
10. Цели на предметната програма (компетенции): Совладување на постапките за управување на индустриските манипулатори. Способност за проектирање практични роботски системи на управување |
||||||||
|
11. Содржина на програмата: Вовед: основни концепти на управување со роботите. 2. Планирање на траектории: патека и траекторија, траектории во просторот на зглобовите, траектории во работниот простор, техники за пресметка на траекторијата - кубна интерполација. 3. Управување на манипулатори: систем на управување со затворена спрега, П, ПД, ПИ ПИД управување, проблем на следење траекторија. 4 Децентрализирано управување: независно управу-вање со зглобовите, децентрализирана feedforward компензација. 5. Центализирано управување: ПД управување со компензација на гравитацијата, управување на база на инверзната динамика, робусно управување, адаптивно управување. 6. Управување во работниот простор. 7. Управување по силата: интеракција на манипулаторот со околината, управување по силата со внатрешна позициона повратна врска, управување по силата со внатрешна брзинска повратна врска, паралелно управување по силата и по позицијата. |
||||||||
|
12. Методи на учење: Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи, проектни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија. |
||||||||
|
13. Вкупен расположив фонд на часови |
2 + 2 + 1 + 0 |
|||||||
|
14. Распределба на расположивото време |
180 |
|||||||
|
15. Форми на наставните активности |
15.1. Предавања – теоретска настава |
30 |
||||||
|
15.2. Вежби, семинари, тимска работа |
45 |
|||||||
|
16. Други форми на активност |
16.1. Проектни задачи |
45 |
||||||
|
16.2. Самостојни задачи |
30 |
|||||||
|
16.3. Домашно учење |
30 |
|||||||
|
17. Начини на оценување |
17.1. Тестови |
0 |
||||||
|
17.2. Семинарска работа/проект |
40 |
|||||||
|
17.3. Активност и учење |
0 |
|||||||
|
17.4. Завршен испит |
60 |
|||||||
|
18. Критериуми за оценување |
до 50 бодови |
5 (пет) (F) |
||||||
|
од 51 до 60 бодови |
6 (шест) (E) |
|||||||
|
од 61 до 70 бодови |
7 (седум) (D) |
|||||||
|
од 71 до 80 бодови |
8 (осум) (C) |
|||||||
|
од 81 до 90 бодови |
9 (девет) (B) |
|||||||
|
од 91 до 100 бодови |
10 (десет) (A) |
|||||||
|
19. Услов за потпис и полагање на завршен испит |
Уредно изработени лабораториски вежби |
|||||||
|
20. Јазик на кој се изведува наставата |
Македонски и Англиски |
|||||||
|
21. Метод на следење на квалитетот на наставата |
Интерна евалуација и анкети |
|||||||
|
22. Литература |
||||||||
|
22.1. Задолжителна литература |
||||||||
|
Бр. |
Автор |
Наслов |
Издавач |
Година |
||||
|
1 |
Rafael Kelly, V. S. Davila, J. A. L. Perez |
Control of Robot Manipulators in Joint Space |
Springer |
2005 |
||||
